Con người đã xuất hiện ở vùng đất ngày nay là Swaziland từ lâu đời. Những công cụ từ thời kỳ đồ đá có niên đại 200.000 năm trước đã được phát hiện tại đây. Bên cạnh đó, người ta còn phát hiện được rất nhiều những bức tranh vẽ trên đá có niên đại cổ nhất từ 25.000 năm trước tại vùng đất này.

Cư dân đầu tiên xuất hiện tại Swaziland là những bộ tộc Khoisan sống bằng nghề săn bắn. Sau đó, một dòng người Bantu rất lớn đã tràn vào vùng đất này. Bằng chứng về sự phát triển của ngành trồng trọt cũng như sử dụng công cụ bằng sắt đã được phát hiện và xác định vào khoảng thế kỷ IV. Bên cạnh đó, những tổ tiên của người Sotho và Nguni cũng đến đây trong khoảng thời gian trước thế kỷ XI.

Vương triều Dlamini bắt đầu cai trị Swaziland từ thế kỷ XVIII và được mở rộng vào đầu thế kỷ XIX dưới triều vua Sobhuza I. Thời gian này, người da trắng cũng bắt đầu đến Swziland sinh sống. Vào những năm 1890, nước Cộng hòa Transvaal tuyên bố chủ quyền đối với Swaziland nhưng chưa kịp thiết lập chế độ cai trị tại đây thì cuộc Chiến tranh Boer thứ hai (1899-1902) giữa hai nước cộng hòa của người Boer và người Anh nổ ra. Kết quả người Boer thất bại và Swaziland được đặt dưới chế độ bảo hộ của Liên Hiệp Anh. Nước này giành được độc lập và trở thành một thành viên của Khối thịnh vượng chung Anh vào ngày 6 tháng 9 năm 1968. Từ đó đến nay, Swaziland là một nước theo chế độ quân chủ chuyên chế.